Eustachio nacque in provincia di Firenze e a diciotto anni entrò tra i Servi di Maria della SS. Annunziata col nome di Antonio Maria, e divenne prete.

Si dedicò instancabilmente alla cura dei suoi fedeli. Fu precursore delle forme organizzative dell’Azione Cattolica, fondò le Suore Mantellate Serve di Maria per l’educazione delle ragazze ed istituì il primo ospizio marino per i bambini malati poveri.

Dopo aver soccorso un ammalato, si ammalò di polmonite fulminante che lo condusse rapidamente alla morte.