A sedici anni prende l’abito da francescano, e per tutta la vita è esempio di severa penitenza e dura povertà.

L’Imperatore Carlo V lo avrebbe voluto per confessore ma egli rifiutò.

Pietro morì nel 1562 non senza aver sostenuto S. Teresa d’Avila nella sua opera di riforma delle Carmelitane, che di lui lasciò una testimonianza viva nei suoi scritti.